[Trafic II] Accoups passage 3ème et 4ème boite robotisée pa0

Bonjour à tous,

J'ai un soucis sur mon Trafic 2 DCI 115 équipé d'une boîte robotisée PA0 depuis que je l'ai acheté d'occasion, mais le problème semble de plus en plus fréquent. J'ai vidangé la boite correctement avec additif pour boîte il y a 10 000km, le robot n'a jamais été vidangé à ma connaissance.
Au passage montant en 3ème et en 4ème (peut être aux autres vitesses) si j'accélère fort la limitation de couple ne semble pas fonctionner, l'embrayage lèche et le régime moteur augmente puis d'un coup l'embrayage semble debraier avec un énorme accoup, le régime moteur se cale instantanément au régime réel avec la vitesse. J'ai pas mal buché la MR2-21B, les forums, le fonctionnement de la boite mais rien ne correspond à mon soucis.
Passage à la Clip : aucun défaut.
Est-ce une usure de l'embrayage ? Comment peut-on tester l'usure de l'embrayage sur un boite robotisée ?
Est électrique et faudrait-il refaire un apprentissage du léchage et des positions de l'embrayage ?
En limitant mon accélération et relevant la pédale d'accélérateur au moment du passage du rapport celui-ci passe sans accoup, mais le léchage est, (trop) long il faut être précis.

Merci à vous

Bonjour
J'ai exactement le même soucis entre la 2 et 3, avez vous des éléments de réponse depuis votre message ?
Merci par avance