Merci pour l'aide, tout est réglé.
Pour info, si ça peut servir à d'autres :
Le R-link de mon Scénic IV de juillet 2020 fonctionne en Bluetooth uniquement pour le Tél. et la Musique. Pour Android Auto il faut le brancher sur un câble USB. (Au passage mon premier câble ne fonctionnait pas)
Une fois Android Auto lancé sur le Tél. le branchement du câble affiche l'icone Android en bas de l'écran.
Pour la liste des contacts inaccessible, en effet le problème venait d'une autorisation de partage à ajouter sur le Tél.