Pour moi, ça confirme un capteur qui ne sent pas bien sa cible. Autrement dit, si il a des ratés de perception de cible (si entrefer trop important par exemple) le calculateur l'interprête comme un blocage de roue et doit donc commencer à réguler cette roue. Donc, si tu appuis assez fort sur la pédale comme un freinage relativement appuyé mais pas d'urgence et sur une route parfaitement propre et sèche, je pense que tu dois sentir la voiture dévier toute seule (lache le volant pour faire l'essai à 50 km/h sur un parking désert).
Si tu as cette déviation, le problème vient alors d'un capteur du coté opposé au coté vers lequel la voiture dévie toute seule. Si, de plus, le volant tourne pendant cette déviation, le problème vient alors probablement d'un capteur avant.
Attention, ne fait l'essai que si ton voyant ABS est éteint, sinon, l'ABS est non opérationnel et tu ne pourras rien percevoir.
Amuse toi bien et vérifie que tes pneus sont tous bien gonflés avant de faire les essais, afin qu'il n'y ait pas de différence droite/gauche.